Für die Automatisierung industrieller Fertigungsprozesse mit Industrierobotern sind Erkenntnisse über deren Bewegungsverhalten entscheidend. Nationale und internationale Normen definieren Leistungskenngrößen für Roboter, die in der Praxis oft nicht ausreichen. In solchen Fällen sind individuelle Versuche erforderlich, um die Roboterbewegung für prozessspezifische Bahnen zu messen und zu analysieren. Diese Dissertation präsentiert das Vorgehen und die Methoden für eine solche Bewegungsanalyse, wobei der Fokus auf der Auswertung gemessener Bahnen im Vergleich zu Referenzbahnen liegt. Durch Bahnreferenzierung wird ein Bezug zwischen Bahnpunkten hergestellt, um Abweichungen in Positionen, Orientierungen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen des Werkzeugkoordinatensystems des Roboters zu bestimmen. Die Bahnreferenzierung stellt sich aufgrund zeitlicher und örtlicher Abweichungen als herausfordernd dar. Es wird aufgezeigt, dass einfache Ansätze zu Punktzuordnungen führen können, die das Bewegungsverhalten falsch interpretieren. Dynamic Time Warping ermöglicht eine Bahnreferenzierung, die diese Abweichungen berücksichtigt. Eine neue Verfahrensvariante wird entwickelt, um die selektive Zuordnung interpolierter Bahnpunkte zu ermöglichen, die Abstände der zugeordneten Punkte zu minimieren und die korrekte Bewegungsabfolge der Bahnen zu bewahren.
