Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter

Inhaltsverzeichnis1 Einleitung.2 Versuchsaufbau und Regelungskonzept.3 Modellierung und Kompensation nichtlinearer Antriebseigenschaften.4 Modellbildung für das dreiachsige Gesamtsystem.5 Regelungsentwurf.6 Reglerrealisierung, Erprobung im Versuch und vergleichende Simulation.7 Zusammenfassung.Anhang A: Technische Daten des Versuchsstandes.Anhang B: Modellierung und Kompensation nichtlinearer.Antriebseigenschaften.Anhang C: Modellbildung für das dreiachsige Gesamtsystem.Anhang D: Regelungsentwurf.