Automatische Fahrzeugführung mittels Modellfolge

Gegenstand dieser Arbeit ist die automatische Quer- und Längsführung von Fahrzeugen. Dies erfolgt mit dem Ziel, den Fahrer in Stausituationen vollständig von der Fahraufgabe zu befreien. Dazu ist das Fahrzeug durch die automatische Querführung in der Fahrspur zu halten; die automatische Längsführung stellt den Abstand zum Vorderfahrzeug beziehungsweise eine Wunschgeschwindigkeit ein. Die Grundlage für die Betrachtungen stellt die Modellbildung dar. Sie umfasst die Eigenbewegung des Fahrzeugs in Quer- und Längsrichtung sowie die Relativbewegung zur Fahrspur und zum Vorderfahrzeug. Die zugehörigen Modelle werden in dieser Arbeit hergeleitet und konkrete Ergebnisse für ein Versuchsfahrzeug (Audi AB) angegeben. Zur Realisierung der automatischen Fahrzeugführung wird in dieser Arbeit auf das Prinzip der Modellfolge zurückgegriffen. Es ermöglicht eine klare Trennung zwischen der modellbasierten Trajektoriengenerierung und der Einregelung der Soligrößen durch die Folgeregelung. Lediglich im Bereich niedrigster Geschwindigkeiten kann man dieses Prinzip nicht anwenden, da die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht mehr als Messgröße vorliegt. Hier muss auf eine einfache Regelung mit Hilfe der gemessenen Relativgrößen zurückgegriffen werden.