Intelligente Handlungsstrategien für autonome mobile Systeme

Die vorliegende Habilitationsschrift gibt in der Einleitung zunächst einen historischen Überblick zu mobilen Systemen und automatisierten Handlungsstrategien, welche auf Verfahren der Selbstlokalisierung basieren und über die systemtechnisch realisierte Navigation erst intelligente Ansätze zur Missions- und Bahnplanung ermöglichen und eine sensorgestützte Kollisionsvermeidung integrieren. Berücksichtigt werden dabei vor allem ausgewählte Methoden der , Computational Intelligence', welche erst eine autonome und flexible Durchführung von Missionen für mobile, bodengestützte Robotersysteme ermöglichen. Hierzu wird die Entwicklung im Bereich der Fuzzy logik, der neuronalen Netze und der genetischen Optimierungsverfahren aufgezeigt, welche für autonome Handlungsstrategien bei mobilen Robotern adaptiert werden können. Komplementär dazu werden die , Meilensteine' in der Entwicklung von bodengebundenen Systemen vorgestellt, wobei der Autor sowohl Gehmaschinen wie auch radgetriebene Roboterfahrzeuge skizziert. Nachdem der leser den erforderlichen Überblick auf den relevanten Forschungsgebieten erhalten hat, werden typische Einsatzszenarien für mobile Roboter vorgestellt und die Notwendigkeit zu einem möglichst hohen Grad der Autonomie motiviert; erst das Vermögen eigenständige Entscheidungen zu treffen und Handlungen einzuleiten, entlastet den Anwender und erhöht dadurch die Akzeptanz bei möglichen Einsätzen. Der Autor erläutert die Hierarchie-Ebenen der Fahrzeugnavigation und grenzt die erforderlichen Handlungsinstanzen voneinander ab. Nach diesem allgemeinen Teil der Habilitationsschrift zu intelligenten Handlungsstrategien für autonome mobile Systeme stellt der Autor eigene Bausteine für die Navigationshierarchie vor, die von ihm im Rahmen wissenschaftlicher Tätigkeiten entwickelt wurden; es sind dies: - ein Verfahren zur optimalen Routenplanung, - ein Verfahren zur globalen Bahnplanung, und - eine Fuzzy-Strategie zur sensorbasierten Kollisionsvermeidung. Das Buch schließt mit allgemeinen Hinweisen zu intelligenten Handlungsstrategien und einer Zusammenfassung.