Bildbasiertes Navigationssystem eines unbemannten Mini-Helikopters

Diese Arbeit befasst sich mit der Erweiterung einer Aufklärungsplattform bestehend aus einem Mini-Helikopter, Bodenroboter und einer Bodenstation durch Strategien zur bildbasierten Navigationsstützung. In einem kooperativen Szenario wird die Stützung der Navigationslösung des Mini-Helikopters anhand der Bildauswertung einer sich in Bodennähe befindlichen Kamera untersucht. Ebenso wird die kooperative Posenbestimmung des Bodenroboters anhand der Verarbeitung der Kameradaten des Fluggerätes sowie dessen Navigationsdaten entwickelt. Die Navigationsstützung des Mini-Helikopters durch Fusion ausschließlich an Bord anfallender Daten mit der Bildauswertung der mitfliegenden Kamera in einer autonomen Anwendung wird außerdem vorgestellt. Die Leistungsfähigkeit der entworfenen echtzeitfähigen Algorithmen wird anhand zahlreicher Simulations- und realer Experimentaldaten evaluiert. Durch die erzielten Ergebnisse erschließen sich neue und komplexere Einsatzmöglichkeiten des Gesamt-Systems.